根据《瑜伽经》记载，瑜伽有不同的修炼方法。于SwamiSvatmarama记载的古典文献《Hathapradipika》，也有详细说明这“八肢”（Eight Limbs），即八个达到人和宇宙精神合一的步骤：

　　1、自我控制（Yama）：

　　讲求慈悲、不贪婪、正直、纯净、不受欲望束缚等。

　　2、遵行（Niyama）：

　　包括洁净身心、知足、克制、修习圣贤古训，以及对天地保持虔敬的心。

　　3、瑜伽姿势（Asana）：

　　稳定和舒服的姿势。

　　4、调息法（Pranayama）：

　　呼吸的控制和能量的处理。

　　5、控制感官（Pratyahara）：

　　进行练习语音冥想，收敛感觉，是练习专注力前的预备功。

　　6、执持（Dharana）：

　　集中专注力以提升生命之气，是冥想前的预备功。

　　7、禅定（Dhyana）：

　　即冥想，以提升生命之气。

　　8、入定，或三摩地（Samadhi）：

　　超越意识的境界。当身体和感官静止时，看似在睡眠，但头脑仍保持警惕，亦像清醒的。